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Se o servidor que você deseja acessar via SSH tem acesso à Internet mas não pode ser acessado diretamente a partir dela (por exemplo, se ele está atrás de uma firewall ou um roteador com NAT), o túnel SSH reverso pode ser uma solução interessante a considerar.

O artigo do Xmodulo explica como usar essa técnica de 2 maneiras: com um servidor intermediário, ou diretamente entre as 2 máquinas envolvidas. (via xmodulo.com - “How to access a Linux server behind NAT via reverse SSH tunnel - Xmodulo”)