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Usar a autenticação por chaves armazenadas, e não por senhas, tem várias características positivas de segurança.

O artigo do link abaixo explica (e ilustra) em 5 passos simples como fazer, desde a geração das chaves e seu compartilhamento entre os hosts, até o login inicial. (via www.tecmint.com - “SSH Passwordless Login Using SSH Keygen in 5 Easy Steps”)